【摘 要】
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对空间刚柔耦合并联机构系统的固有频率特性进行分析。建立一种空间有限元梁单元新模型,基于有限元法和Lagrange方程导出有限元梁单元的运动微分方程。通过分析动平台运动参
【机 构】
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中国矿业大学机电学院,北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划,2009AA04Z 415);中央高校基本科研业务费专项资金(2010QNA26);中国博士后科学基金(20100481178);中国矿业大学人才引进项目和教师启航计划(ZX210)资助项目
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对空间刚柔耦合并联机构系统的固有频率特性进行分析。建立一种空间有限元梁单元新模型,基于有限元法和Lagrange方程导出有限元梁单元的运动微分方程。通过分析动平台运动参量与运动支链间的运动关系,得到刚柔耦合并联机构系统的运动学约束条件,并由Newton-Euler方程得到系统动平台的动力学模型。根据系统的运动学约束条件和动平台的动力学模型,经过各个单元运动微分方程的有机组装,导出刚柔耦合并联机构系统的整体动力学方程。在此基础上,通过算例3-RRS刚柔耦合并联机构系统的频率特性分析,总结空间刚柔耦合并联机构
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