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基于Beckhoff运动控制软件和开发平台,设计了一种适用于二自由度七连杆传动结构的运动控制方案.通过对两个原动件（旋转轴）的运动规划和合成,实现连杆传动机构末端在YZ平面坐标系内的插补运动.该方案不需要对复杂连杆机构进行数学建模和专用的运动学算法开发,通过标准的CNC系统即可实现,实际测试具备较好的定位精度和效率.