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对四轮转向系统建立一个五自由度车辆非线性动力学模型，并进行仿真分析，与现有的4WS模型进行比较，以证明其能更好地反映车辆实际的动力学响应。用“牛顿力学”理论来建立平衡方程，物理运动分析也较为完善，并进行了精确的仿真，对建立汽车四轮转向模型来说无疑是一个突破，不仅能对汽车各个方向的运动建立严密的平衡方程式，仿真结果也更为准确，有利于更进一步地对汽车动力学运动进行分析。