【摘 要】
：
基于模型的计算力矩控制由于考虑了非线性补偿而极大地提高了其控制品质。然而,并联机械手动力学模型的计算是非常耗时的,从而限制该控制器在工程中的应用。为此,针对2-DOF并
论文部分内容阅读
基于模型的计算力矩控制由于考虑了非线性补偿而极大地提高了其控制品质。然而,并联机械手动力学模型的计算是非常耗时的,从而限制该控制器在工程中的应用。为此,针对2-DOF并联机械手Diamond 600,首先导出了机械手的位置、速度和加速度逆解模型,并根据动能定理独立计算出机械手的质量惯性矩阵,实现了控制算法解耦,然后利用虚功原理建立能用于实时控制的动力学简化模型。在此基础上,设计了适合于并联机械手的计算力矩控制器。最后,将设计的控制器应用到2-DOF并联机械手,仿真和实验结果验证了算法的有效性和正确性。
其他文献
<正>我国女性电视节目的制作兴起于20世纪90年代中期,借1995年第四次世界妇女大会在北京召开的东风,中国有了以《半边天》为代表的第一批女性电视节目。95届世妇会的召开使我
随着媒体时代的到来,插画艺术有了新的发展,出现了许多新兴的插画家,他们把插画艺术、数字媒体与中国元素相结合,展现了区别于欧美、韩日的中国民族风格插画艺术。文章以著名
<正>同志们: 省委于1月18日召开了保持共产党员先进性教育活动动员大会,省委书记宋法棠在会上作了动员讲话,对我省保持共产党员先进性教育活动进行了全面动员和部署。按照中
福建的竹类资源丰富 ,有 15属 12 0种以上 ,并有许多有价值的经济竹类。福建竹类资源的开发利用具有广泛的前景
为了推动企业信息化的建设,研究了企业信息系统(EIS)的适应性优化方法。首先,为了获得EIS适应性的度量,根据适应性的指标体系,并结合基于对象知识网的EIS形式化方法,量化了适
本文将21世纪的中国谍战剧视为新世纪的一种独特的文化现象,通过对其历史、审美、心理层面进行系统性梳理与深入研究,力求呈现谍战剧在21世纪中国电视剧领域的文化生成。旨在
<正>早在西方人踏上西藏土地之前的很多世纪,西方便流传着许多关于西藏的荒诞无稽的传说。直到17世纪初,欧洲传教士随着西方殖民主义扩张的步伐,也将自己传教的触角伸向独尊
抗日游击根据地是游击战争中的一个重要战略问题,那尔轰抗日游击根据地是东北抗联第一路军创建的最具有特色的游击根据地之一,是东北抗日游击根据地的一面旗帜,充分体现了南
<正>磁州窑是北方最大的民间窑场,经历了宋、金、元、明的产生、发展与繁荣时期,在中国陶瓷史上占有重要的位置。磁州窑由于其民窑属性使其从创烧之初就与大众的使用需求和审
清末,"海派"中实有两股大的势力,其一是任熊、任薰、任颐等,这一派是传陈洪绶的风格;其二是赵之谦、吴昌硕等"金石派",这一派比较复杂,它基本上源于清中期的"扬州派",无论是