【摘 要】
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为解决无外部参考信息船舶SINS漂浮状态下捷联惯导快速自对准问题,提出了在粗对准阶段采用时变参数罗经法、精对准阶段采用卡尔曼滤波精对准的方案。传统方案中罗经对准方案
【机 构】
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哈尔滨工业大学,上海航天技术研究院,上海新跃联汇电子科技有限公司
【基金项目】
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上海市人才计划(19YF1446500)。
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为解决无外部参考信息船舶SINS漂浮状态下捷联惯导快速自对准问题,提出了在粗对准阶段采用时变参数罗经法、精对准阶段采用卡尔曼滤波精对准的方案。传统方案中罗经对准方案常常被用于精对准,这里采用大方位失准角条件下时变参数的罗经法进行粗对准,代替目前成熟的凝固法粗对准方案,在大方位失准角条件下同时利用东向通道和北向通道的速度误差进行控制回路反馈,在方位对准初期采用较大的阻尼振荡频率使大方位角快速减小,随后逐渐减小阻尼振荡频率以提高收敛精度,在经历1.4个振荡周期之后,方位失准角收敛到较小范围后,此时切换到卡尔曼
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