【摘 要】
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为提高自主式水下潜器（AUV）捷联惯导（SINS）的自主导航精度，增强系统鲁棒性，采用了有关Hz~滤波的AUV模型辅助的组合导航方法。克服当海底深度超出多普勒测速仪（DVL）范围时，SINS／DVL组合
【基金项目】
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国家自然科学基金(61001154,61201409);中国博士后科学基金(2012M510923)
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为提高自主式水下潜器（AUV）捷联惯导（SINS）的自主导航精度，增强系统鲁棒性，采用了有关Hz~滤波的AUV模型辅助的组合导航方法。克服当海底深度超出多普勒测速仪（DVL）范围时，SINS／DVL组合模式失效导致的捷联惯导误差迅速增大问题。针对传统卡尔曼滤波中系统模型和外部干扰统计噪声不确定时，系统精度降低的情况，提出采用Hw滤波提高系统精度和鲁棒性。在Matlah／LabVIEw的仿真平台上验证组合方法的可行性，仿真结果表明，基于Hw滤波的模型辅助捷联惯导方法能够有效提高组合导航系统精度、鲁棒性，是D
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