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针对离心泵故障振动信号特点，提出了一种结合小波变换与FHMM的离心泵故障诊断方法。利用Daubechies小波对振动信号一维8尺度小波分解，从中提取一维信号低频系数作为特征向量输入各状态FHMM进行训练，输出概率最大的状态即为离心泵运行状态，从而实现了离心泵故障诊断。通过2BA-6A离心泵试验系统可验证该方法的有效实用性。