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在RoboCup类人足球机器人比赛中,机器人自定位是关键技术,是实现机器人自主运动和行为决策的基础和依据。本文结合类人足球机器人平台上的电子罗盘和视觉传感器,提出了一种相对定位和绝对定位相结合的机器人自定位方法。该方法在有效提高定位精度的同时,降低了算法的复杂性,可以满足机器人比赛中实时自定位需求。