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针对现有的移摆型机械手,建立了其运动学模型;将多个性能指标构造成综合性能指标作为目标函数,以杆长为设计变量,并将机构参数和多个性能指标作为约束条件,建立了移摆型机器手优化模型;最终通过MATLAB对其进行求解优化,并与初值进行了对比和分析。
基于运动学性能指标的机械手参数优化研究
【摘 要】
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针对现有的移摆型机械手,建立了其运动学模型;将多个性能指标构造成综合性能指标作为目标函数,以杆长为设计变量,并将机构参数和多个性能指标作为约束条件,建立了移摆型机器
【机 构】
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沈阳工业大学机械工程学院
【出 处】
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机械工程与自动化
【发表日期】
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2018年4期
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