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针对终端滑模控制的奇异性和抖振问题,提出了结合模糊控制和线性自抗扰技术的非奇异连续终端滑模控制算法.该算法中将系统电流环的控制方法改为线性自抗扰控制,并且利用模糊控制实时调整滑模趋近律的切换增益,获得线性自抗扰控制器的输入电流,通过线性自抗扰控制器获得反park变换的输入电压,调整电动机的输出位置,并将其与参考位置对比之后反馈给系统,得到精确的跟踪性能.此外,滑模控制用连续函数取代开关函数,减弱了系统的抖振现象.在此基础上,对控制器进行仿真,结果表明该控制算法能够在空载和扰动存在的条件下准确稳定地追踪到参考位置,验证了该算法的可行性和有效性.