【摘 要】
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在汽车行业制造流程快速向“数字化”与“智能化”转型的背景下,制造工艺自动开发技术获得学术与产业界的广泛重视.文章针对车身制造过程多机器人工位中自动化工艺路径的规划问题,提出基于智能化算法的多机器人系统动态碰撞检测与协调路径规划算法.尤其针对动态碰撞检测算法中存在的“隧道效应”导致的计算效率低和准确性不足问题,提出基于分级连续碰撞检测的GJK算法,实现机器人与机器人、机器人与车身之间的动态碰撞检测.最后,以搭载视觉传感器的多机器人检测工位为例开展案例应用与方法验证,说明了所提出算法的有效性,为汽车行业数字化
【机 构】
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上海理工大学,上海200093;上汽通用汽车有限公司,上海200120
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在汽车行业制造流程快速向“数字化”与“智能化”转型的背景下,制造工艺自动开发技术获得学术与产业界的广泛重视.文章针对车身制造过程多机器人工位中自动化工艺路径的规划问题,提出基于智能化算法的多机器人系统动态碰撞检测与协调路径规划算法.尤其针对动态碰撞检测算法中存在的“隧道效应”导致的计算效率低和准确性不足问题,提出基于分级连续碰撞检测的GJK算法,实现机器人与机器人、机器人与车身之间的动态碰撞检测.最后,以搭载视觉传感器的多机器人检测工位为例开展案例应用与方法验证,说明了所提出算法的有效性,为汽车行业数字化工艺路径自动开发提供理论依据.
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