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为了使胸鳍仿生机构按照咽颌运动模式鱼类胸鳍的运动模型运动，根据仿生胸鳍运动机构采用多电机控制鳍条运动的特点，设计了一种基于CAN总线的分布式实时胸鳍仿生控制系统。该系统可以实时控制各鳍条驱动电机做相应速度的转动实现胸鳍仿生运动机构的各种摆动运动模式，最后分析了两个具有代表性的鳍条驱动电机的控制性能，结果表明该控制系统能够有效控制胸鳍仿生运动机构做相应的摆动运动。