下肢步行康复训练机器人的人-机耦合力检测

来源 :电子测量技术 | 被引量 : 8次 | 上传用户：lzfx_521

【摘要】

：

针对患者主动参与的步行康复训练,利用牛顿-欧拉法建立了患者与外骨骼机械腿的动力学模型,推导出提取患者下肢主动力的简化模型。在此基础上,设计了用于测量人-机耦合力的装置,并在实验样机上进行了加载3组不同质量产生的惯性作用耦合力的在线测量实验和一个步态周期内加载了3组患者模拟主动作用力的测量实验,获得了最大标准差为0.208N实验结果数据。实验数据表明,该装置能满足用于在线测量人-机耦合力的测量精度要

【作者】

：

沈林勇章亚男钱晋武徐柳伶文忠

【机构】

：

上海大学机电工程与自动化学院

【出处】

：

电子测量技术

【发表日期】

：

2012年12期

【关键词】

：

外骨骼机械腿动力学建模人-机耦合力力测量 lower extremity exoskeleton dynamic model human-robot

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