【摘 要】
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In 2020,in response to the COVID-19 pandemic and low oil prices,the governments of resource countries successively introduced fiscal,tax and financial supporting policies to ease the operational difficulties faced by the oil industry.In addition,they acce
【机 构】
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CNPC Economics&Technology Research Institute
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In 2020,in response to the COVID-19 pandemic and low oil prices,the governments of resource countries successively introduced fiscal,tax and financial supporting policies to ease the operational difficulties faced by the oil industry.In addition,they accelerated the clean energy transition by increasing the LNG production capacity,expediting the construction of renewable energy projects and vigorously developing hydrogen energy.Many consumer countries accelerated the transition of the energy structure to clean energy,set carbon neutrality goals and intensively released supporting policies for accelerating the green and low-carbon transition of the energy structure.They also built a strong power supply system to adapt to the new development of the green economy,promoted the international interconnection of power grids and the coordinated development and utilization of energy resources,and built a more flexible and inclusive electricity market.Moreover,they continued to accelerate the low-carbon and energy-saving transition of the transportation sector,reduced emissions and pollution by switching marine and aviation fuels,and further promoted the high-quality development of electric vehicles.
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现有装配公差设计方法分别考虑各特征参数对装配误差的影响,忽视了特征参数间的耦合关系,需对各特征参数进行联合优化.为此,以手术机器人为例,基于每种特征参数,分析小位移旋量平动和转动矢量边界约束,提出雅克比旋量最值模型,并基于此建立装配末端累积误差优化模型.设计改进粒子群算法,引入交叉和变异算子促进粒子间信息共享;设置罚函数动态调整交叉和变异概率;引入反向学习策略更新机制,深挖参数之间的关联性.实验结果显示,求解30次末端误差均为0.0633 mm,算法运行时间在1 s以内,证明了所提出算法具有较好的收敛性,
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针对直驱H型平台在跟踪大曲率复杂轮廓时,轮廓精度低的问题,提出一种精密轮廓跟踪迭代控制方法.采用有理多项式求根的方法精确计算在大曲率高速运动过程中的轮廓误差精确模型,应用Laguerre迭代估计方法结合交叉耦合控制器设计了综合考虑多轴协同运动的控制方案,以切实保证此类系统在实际应用中的高性能轮廓跟踪.系统实验结果表明,该控制方法能够减小系统的轮廓误差,提高直驱H型运动平台的轮廓跟踪精度.
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