【摘 要】
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针对人工操作履带式收获机进行再生稻头季收获碾压率高、对行稳定性差,以及现有电动履带式机械大田作业精度低等问题,设计一套双电机履带式底盘自动导航系统并进行了试验验证.以自主设计的用于水稻收获的双电机履带式底盘为基础,基于田间滑移模型推导了底盘转向半径与两侧驱动电机转速关系,并设计了自动导航模糊控制器.采用双天线RTK-GNSS获取双电机履带式底盘的实时位置和航向角信息,由自动导航系统的横向模糊纠偏控制器和两侧电机转速PID控制器实时控制两侧电机转速,实现作业路径自动跟踪.路面试验结果显示:双电机履带式底盘水
【机 构】
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华中农业大学工学院,武汉430070;华中农业大学工学院,武汉430070;农业农村部长江中下游农业装备重点实验室,武汉430070
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针对人工操作履带式收获机进行再生稻头季收获碾压率高、对行稳定性差,以及现有电动履带式机械大田作业精度低等问题,设计一套双电机履带式底盘自动导航系统并进行了试验验证.以自主设计的用于水稻收获的双电机履带式底盘为基础,基于田间滑移模型推导了底盘转向半径与两侧驱动电机转速关系,并设计了自动导航模糊控制器.采用双天线RTK-GNSS获取双电机履带式底盘的实时位置和航向角信息,由自动导航系统的横向模糊纠偏控制器和两侧电机转速PID控制器实时控制两侧电机转速,实现作业路径自动跟踪.路面试验结果显示:双电机履带式底盘水稻收获机行驶速度为0.6、1.0 m/s时,自动导航系统的平均横向偏差分别为0.015、0.021 m.田间试验显示:双电机履带式底盘水稻收获机行驶速度为0.6 m/s时,自动导航系统的平均横向偏差为0.050 m.研究结果表明,相较于使用电控液压转向改装的导航系统,本导航系统控制量精准、响应速度快,跟踪误差小,可用于再生稻头季机收对行作业以降低碾压率.
其他文献
分析长江流域施用氮、磷和钾肥对水稻的增产效应及其影响因素的贡献率,为该水稻种植区域的养分管理提供依据.数据来源于国际植物营养研究所在中国长江流域开展的水稻田间试验以及通过在中国知网检索关键词为“水稻”“水稻+产量”的文献,符合Meta分析标准的氮磷钾数据分别有1107、745和785组.以不施肥处理作为对照,以反应比作为增产效应值,利用Meta分析方法探究施肥对长江流域中稻的增产效应及其影响因素.与不施氮、磷或钾肥处理相比,长江流域中稻施用氮、磷和钾肥均具有显著的增产效应,施用氮、磷和钾肥的产量分别平均增
郁金香是荷兰、土耳其等多国的国花,但其主要的起源中心位于中国和中亚国家接壤的天山山脉和帕米尔高原地区.1000多年前突厥人发现了天山山谷中的郁金香,并在奥斯曼帝国进行了大量传播和种植.1559年布斯拜克将郁金香带到维也纳,并于1573年由“郁金香之父”克卢修斯带到荷兰莱顿.荷兰作为郁金香大国,收藏了约2400份郁金香种质资源.其他国家如土耳其、英国、以色列、捷克、波兰及中国都收藏保存了数百份郁金香种质资源.郁金香的育种目标包括花色、花香、花形、花期、瓶插期、抗热性、抗病性、低需冷量、种球繁育等.通过系统驯
为探究施用不同原料生物炭对酸性土壤改良及氮素矿化作用和硝化作用的影响,以酸性红壤为供试土壤,添加水稻秸秆、稻壳及木屑3种原料制备的生物炭,开展为期50 d的室内培养试验.设置空白对照(CK)、单施化学肥料(F)、水稻秸秆生物炭+化学肥料(B1)、稻壳生物炭+化学肥料(B2)、木屑生物炭+化学肥料(B3)共5个处理,测定土壤基础理化性质、酶活性及铵态氮与硝态氮含量,分析土壤性质与氮素转化之间的关系.结果表明:水稻秸秆生物炭对土壤pH提高效果高于木屑生物炭和稻壳生物炭,与CK和F处理相比,B1处理使土壤pH提
在昆虫与植物协同进化过程中,昆虫成功定位寄主植物决定其食性及生态位.实蝇类昆虫是世界范围内分布的重要果蔬害虫,在定位寄主植物过程中,实蝇视觉和嗅觉发挥重要作用,利用寄主颜色和气味模拟的诱捕装置能够有效诱杀实蝇,但诱杀效果参差不齐.因此,本文对实蝇类昆虫视觉、嗅觉定位寄主植物的行为和相关分子基础进行了阐述,介绍了有关的应用成果,并对未来的方向进行了展望,以期为建立实蝇类害虫可持续的绿色防控技术奠定基础.
为明确板栗采后优势致腐真菌种类及植物精油对其控制效果,采用组织分离法对引起板栗采后腐败的病原真菌进行分离纯化,通过显微观察和双基因系统发育分析对优势致腐菌作进一步的形态学和分子生物学鉴定,并在此基础上分析紫苏醛、肉桂醛、柠檬醛、叶醛、丁香酚、芳樟醇、橙花醇、麝香草酚、香芹酚、香茅醇植等10种植物精油单组分对板栗采后优势病原真菌的控制效果.结果显示,板栗采后优势致腐菌包括镰孢属、新壳梭孢属、地霉属和毛霉属在内的多种真菌,其中菌株BL-8和BL-18经双基因系统发育分析鉴定为亚洲镰孢菌(Fusarium as
为探究马家柚及原产地周边主要柚类株系遗传关系和来源并筛选出适宜授粉株系,利用SSR分子标记技术对江西省广丰县及周边地区共46份柚资源进行遗传关系鉴定,并对不同杂交授粉组合的马家柚进行连续2a的果实品质相关指标分析.结果表明:马家柚在长期实生繁殖与人工选择过程中发生了明显变异,极有可能由广丰及周边地区的本地土柚经长期自然与人为的双向选择衍变而来;不同杂交授粉组合中以土柚4号对马家柚果实品质提升效果最佳,为目前马家柚较为适宜的授粉父本株系.
依托长期(1989―)定位试验,田间试验设置5个处理:氮磷钾(NPK)、氮磷钾+花生秸秆(NPK+PS)、氮磷钾+绿肥(NPK+FR)、氮磷钾+腐熟猪粪(NPK+PM)、只施氮钾(CK),研究不同施肥措施对旱地红壤剖面磷素形态变化与累积特征的影响.结果显示:长期施磷肥显著增加红壤中全磷和速效磷的含量,提升土壤磷活化系数(PAC);相关分析表明,中等活性有机磷(MAOP)和无机磷中的磷酸铝盐(Al-P)、磷酸铁盐(Fe-P)与有效磷呈显著相关(P<0.05).对照处理土壤中无机磷以闭蓄态(O-P)为主(64
为了明确IL20RB、ATP6V0A1和STX10基因对猪繁殖与呼吸综合征病毒(porcine reproductive and respiratory syndrome virus,PRRSV)和猪流行性腹泻病毒(porcine epidemic diarrhea virus,PEDV)的增殖作用,利用CRISPR/Cas9技术在PK15-CD163-Cas9细胞和IPEC-J2-Cas9细胞(笔者所在实验室前期制备)中分别敲除这3个基因,用PRRSV感染基因敲除的3种细胞(PK15-CD163-Cas
以20～35 g克氏原螯虾为研究对象,随机分为4组,每组60尾,在基础饲料中分别掺拌0(C0组)、10(C10组)、20(C20组)、30 mg/kg(C30组)氟苯尼考喂养20 d,再改用基础饲料喂养15 d进行消除试验,测定肝胰腺Ⅰ相药物代谢酶7-乙氧基香豆素-O-脱乙基酶(ECOD)、7-乙氧基异吩恶唑酮-O-脱乙基酶(EROD)、苯胺-4-羟化酶(AH)、红霉素-N-脱甲基酶(ERND)、氨基比林-N-去甲基化酶(AND)和Ⅱ相药物代谢酶谷胱甘肽S-转移酶(GST)、磺基转移酶(SULT)、尿苷二
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