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利用样条函数法开发了一种机器人运动轨迹的规划方法，即各关节的运动采用样条函数来拟合。该法使用简便、计算量小，而且不会出现机构奇异点问题，可生成光滑平稳的无噪音机器人运动轨迹
基于样条函数法的机器人运动轨迹规划
【摘 要】
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利用样条函数法开发了一种机器人运动轨迹的规划方法，即各关节的运动采用样条函数来拟合。该法使用简便、计算量小，而且不会出现机构奇异点问题，可生成光滑平稳的无噪音机器人运
【机 构】
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华东冶金学院
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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1996年4期
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