【摘 要】
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网络时延严重影响了基于Internet的多操作者多机器人(MOMR)遥操作的操作性能,不仅能造成系统的同步性和稳定性降低,还会影响到遥操作机器人之间协调运动的安全性和灵活性.基
【基金项目】
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十五863计划资助项目(2001M422250)
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网络时延严重影响了基于Internet的多操作者多机器人(MOMR)遥操作的操作性能,不仅能造成系统的同步性和稳定性降低,还会影响到遥操作机器人之间协调运动的安全性和灵活性.基于共享控制的思想,设计一个多层次的体系结构,合理地利用人的智能干预与机器的局部自主能力,解决网络时延给MOMR遥操作系统带来的问题.通过搭建实验系统实现了基于共享控制的控制策略,并通过实验验证了此控制策略的合理性.
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