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针对输入要求平稳的系统设备，提出了一种快速无超调预测控制新算法。该算法通过对输入增量引入柔化系数矩阵从而进行约束，防止了输入的剧烈变化；既达到了系统输入平稳的要求，又克服了传统控制律中求解逆矩阵的缺点，提高了系统响应的快速性。其次，控制算法中改善了传统广义预测控制算法的单一性，充分利用预测信息的补偿作用进行加权平均，很好地抑制了超调的出现。通过对水下航行器航向系统的仿真试验比较，试验结果验证了该算法的有效性。