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提出一种新型的基于夹心换能器驱动的二自由度球型电动机，该电动机定子结构采用两对空间位置正交的夹心换能器，每对换能器驱动电机球形转子一个自由度的正反两个方向运动，换能器之间由一个支架连接，相互正交，支架连接换能器的位置在换能器一阶纵向振动的节面，从而消除了两个换能器之间的耦合，保证各换能器独立工作。该电动机的最大输出力矩为0．45N·m，转速为12r／min，实际工作频率为33．3kHz，与设计相吻合。