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本文基于磁悬浮控制系统的工作原理、结构和特性，建立了磁悬浮球系统的非线性数学模型，并采用平衡点附近线性化方法得到系统的线性模型。根据磁悬浮球系统频率响应和Nyquist准则设计了一个能使系统具有一定相位裕度和增益裕度的滞后超前控制器，并采用VisualC＋＋6．0实现了对磁悬浮球的实时控制，取得了良好的效果。