论文部分内容阅读
基于3-SPS＋SP并联机构，采用全微分的方法建立了该机构的误差矢量模型，定义了末端平台的位姿误差和灵敏度系数，得到了各误差源对活动平台中心点位置误差影响的显式表达式。该方法可以有效地分离出各项输入误差源对末端平台定位精度的影响程度，适用于含有球副的并联机构。通过实例分析可知，四支驱动链中SP支链的杆长误差对其定位精度影响最大，另三支SPS支链杆长相对于SP支链的杆长误差影响较小，各加工安装尺寸的矢量误差沿Z向影响较大，其它方向较小；同时依据3σ原则可以算出期望由某项误差源引起工作空间体积误差的标准差范围