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为实现磨煤机磨辊明弧堆焊设备的自动化，研究了堆焊机主要运动部分的控制方法。依据磨辊堆焊系统机械结构，建立了运动系统的坐标公式。根据堆焊过程的特征，将堆焊过程分为同弧段堆焊和过渡弧段堆焊。根据磨辊的磨损状况，将磨辊表面拟合成球面，提出了一种焊头轨迹控制方法，推导出实现该方法的同弧段运动控制公式与过渡弧段的运动控制公式。根据该方法的原理，建立了控制轨迹的误差公式，并借助MATLAB进行了误差分析。结果表明，所提出的控制方法满足堆焊工艺要求。图5参4