一种具有稳定平台可全向滚动的球形机器人设计与分析

来源 :西安电子科技大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:b329066975
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
提出了一种具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置.该球形机器人由装在球体内部、相互垂直布置的两台伺服电机驱动,可在平面上全向滚动.在球形机器人内部有一个稳定的仪器、设备搭载平台,这个平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态而不随球体一起滚动.介绍了该球形机器人的结构原理,基于其运动的非完整约束,利用广义欧拉角给出了其运动微分方程,建立了该球形机器人的运动学模型,结合实例对该球形机器人进行了运动分析和仿真.
其他文献
加快长江集装箱运输发展是贯彻落实中央提出的建设以上海国际航运中心为龙头,带动沿江经济发展战略部署的重要举措。长江沿线的广大地区是上海国际航运中心最主要的经济腹地,
在中试规模SBR(Sequencing Batch Reactor)工艺处理实际生活污水过程中,主要考察变频控制DO浓度恒定条件下温度对脱氮除磷及运行费用的影响。结果表明:温度对系统中COD和磷酸盐去
<正>戏曲舞台美术不但能表现环境,点缀环境,而且能塑造人物形象,点缀人物形象。不管是戏曲舞台或是戏剧舞台都是如此,它能起到演员所达不到的作用(演员的表
以氯虫苯甲酰胺为先导化合物,通过在其吡唑环上引入氯原子,合成了11个吡唑酰胺类新化合物。所有化合物通过^1HNMR、元素分析进行了结构表征,并初步测定了化合物对二化螟的杀
<正>《中国社区医师》杂志是经国家新闻出版总署批准,由吉林东北亚出版传媒集团有限公司主管主办,中国健康促进与教育协会协办的大型医学专业期刊。国际标准刊号:ISSN1007-61
<正>清远市辖连州、英德、佛冈、连山、连南、阳山、清城、清新八县(市)一区,人口四百余万,是广东省陆地面积最大的地级市。历来是广府民系主要聚居地之一,区内以广州方言为
<正>《睿王与庄妃》剧照在社会各界的努力下,近些年粤剧事业迎来了温暖的春风。一批批幼苗在萌芽,一朵朵新花在绽放。当不少传统文化面临受众"断层"、项目濒危的时候,在海内
大鼠和小鼠保种繁育是其扩大生产和推广应用的先决条件。保种繁育控制直接影响动物的遗传性状和质量,影响扩大生产群产量。我中心2012年建成大鼠和小鼠屏障配套隔离包保种设
随着人民币国际化的不断深入,人民币国际化问题越来越成为学术界关注的热点。文章沿用李稻葵、刘霖林(2008)设计的三种预测人民币国际化程度的情景,运用一个中国动态可计算一
<正>近日,学者周国平在微博中写道:"一个女人才华再高,成就再大,倘若她不肯或不会做一个温柔的情人,体贴的妻子,慈爱的母亲,她给我的美感就要大打折扣。"一时间,他的话语激起