【摘 要】
：
为了实现高精度室内定位，在超宽带（UWB）定位中运用天牛须搜索算法将三维定位的非线性方程组求解问题转化为最优化问题和在行人航位推算（PDR）定位中采用基于时间周期性的峰值检测法与自适应步长估计算法减少伪波峰对步态检测的干扰，以提高两种定位技术的定位精度和可靠性。采用基于PDR航向角动态改变过程噪声Q值的偏移卡尔曼滤波法来识别UWB信号传播情况，从而实现利用UWB定位修正PDR航向角累积误差，利用P
【基金项目】
：
国家自然科学基金（52175460，61405051）； 浙江省公益性技术应用研究计划基金资助项目（2017C31067）； 浙江省自然科学基金（LY17F050012）；
论文部分内容阅读
为了实现高精度室内定位，在超宽带（UWB）定位中运用天牛须搜索算法将三维定位的非线性方程组求解问题转化为最优化问题和在行人航位推算（PDR）定位中采用基于时间周期性的峰值检测法与自适应步长估计算法减少伪波峰对步态检测的干扰，以提高两种定位技术的定位精度和可靠性。采用基于PDR航向角动态改变过程噪声Q值的偏移卡尔曼滤波法来识别UWB信号传播情况，从而实现利用UWB定位修正PDR航向角累积误差，利用PDR定位修正UWB非视距定位误差。搭建一套室内定位的实验演示系统进行验证，测试结果表明，所提算法可以有效降低视距和非视距情况下UWB定位误差。特别是在非视距情况下，融合定位算法比单一UWB定位算法的定位精度提升了约68%，平均定位误差达到0.137m。
其他文献
数学是一门基础学科。学生需要在小学打下坚实的基础。数学教师要坚持新课程改革的教学目标,充分发挥学生的主体性,探索每个学生的创新能力,创建高效多元的创新数学课堂,在继承过程中努力发展。在小学数学教学中,要充分利用学生周围的教育资源,激发学生的学习兴趣。应以知识获取和技能培训为基础,不断提高综合素质。要以学生为本,因材施教,分层次培养学生,促进不同层次学生的发展。我们要立足现实,面向未来,不断提高学生
目的 采用代谢组学方法探究金天格胶囊防治骨质疏松症的机制。方法 采用双侧卵巢摘除法构建骨质疏松症大鼠模型，分为假手术组（Sham）、去卵巢模型组（OVX）、金天格低剂量组（JTG-180 mg/kg）和金天格高剂量组（JTG-360 mg/kg）。大鼠灌胃给药12周，应用Micro-CT检测骨微结构、LC-MS方法检测血清代谢物的变化、多元统计分析和单变量统计分析筛选鉴定血清样品中骨质疏松的潜在生
为了提高室内移动机器人的定位精度，提出一种抑制定位误差的Chan-Taylor-Kalman组合定位算法。该算法在Chan-Taylor协同定位算法基础上，引入权重因子，再融合卡尔曼滤波算法优化定位观测数据，从而得到最终的目标估计值。实验结果表明：相比Chan-Taylor协同定位算法，Chan-Taylor-Kalman组合定位算法的定位均方根误差静态环境下在7.54 cm,下降了约13.2%,
教师和学生是教学过程中非常重要的两个因素,构建和谐的师生关系不仅是学校发展的必然要求,也是班级管理能否顺利进行的有力保障。如何能让一群学生融入到这个新的大家庭,同学们彼此之间相互信任、师生关系融洽?破冰行动能够帮助学生变得乐于交往和相互学习,打破陌生人之间的隔膜,消除同学间的积怨。让全体学生共同参与,减少老师与学生、学生与学生之间的陌生感,使之尽快熟悉起来,创造和谐、宽松的学习氛围与环境,激发学生
目的:对腹主动脉瘤术后降低并发症受到细节护理的影响进行探讨。方法:选择在我院收治的70例腹主动脉瘤患者,将所有患者分为对照组和观察组。其中对照组和观察组患者全部为35例。对两组患者的沟通情况和并发症,以及焦虑还有使用入侵性操作时出现的应激反应进行比较分析。结果:对照组中患者并发症的发生率要高于观察组中的患者（P<0.05）,其中在沟通效果上,观察组要优于对照组,而焦虑程度要低于对照组,同时进行入侵
为了对应长期低油价形势,地震勘探采集成本不断降低,同时为了满足越来越严格的环保要求,节点采集设备凭借其低成本、低采集脚印等优势不断推广。节点仪器的设计制造入门门槛偏低。市场上部分产品出于设计或成本等方面的考虑,在一些细节方面的缺失或忽视会造成地震勘探采集作业现场应用的困难。本文结合多年地震勘探设备使用经验,以及当前市场常见节点特性分析,在信号采集、测试功能、电路设计、存储、电池、外形、配套系统、质
该文以设计一套包含资源层、信息感知与处理层、信息传输层、系统功能层和用户层为体系结构的装备车间智能制造自动化控制体系为目的，采基于IPv6信息交互装置的制造过程信息感知，实现对制造现场的实施管控，利用无线传感网络WSN布局制造现场，实现信息的交互。设计装备车间智能制造自动化控制系统，该系统能够实现装备车间的计划、运行、质量、资源及安全智能化管理，具有较好的普适性和推广价值。
这个秋天我们一起与多姿多彩的秋叶有了各种美丽的邂逅，最让人倾心的还是这校园里灿烂的银杏叶。它就像无数只金色的蝴蝶在空中漫天飞舞，把我们的校园装扮得格外靓丽，像是铺上了一层金色的地毯。下课铃一响，这片金色区域就成了学生们最常光顾的地方。他们喜欢在这里行走或玩耍，快上课了还不忘抓几片叶子在手上，带回教室或家里。站在银杏树下，我不由想到，既然孩子们这么喜欢银杏，何不围绕银杏开展一次美术融入德育的活动呢？
根据某大型化工企业智能工厂建设的规划要求，阐述了智能工厂的建设目标、总体架构。重点介绍了智能工厂门户、移动应用平台、领导驾驶舱、智慧运营等主要系统，以及各子系统的集成。通过该智能工厂建设的实施，实现了精益生产和卓越运营，提高了企业管理水平。
在小学阶段，教师进行数学教学的主要目的不是让学生在课堂上持续地摄取大量的知识，更为重要的是，教师必须让学生对数学产生探究兴趣，并且自发地解决不同的数学问题。故而，在课堂教学中，教师可以结合数学教学的具体实施疑难进行通盘剖析，采用不同的教学策略来启迪学生，让学生能够更加顺畅地汲取知识。对于很多小学数学教师而言，为了能早日达成学生数学素养发展的目标，