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高斯过程是一种有效的数据驱动建模方法,已应用于解决时不变动态系统的状态估计问题.为了提升高斯过程动态系统的自适应能力,文章对参数时变的高斯过程动态系统,通过粒子滤波算法实时更新参数,将更新后的参数代入到高斯过程假设密度滤波算法得到时变高斯过程假设密度滤波算法.数值例子结果表明时变高斯过程假设密度算法的有效性.