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考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题. 在一定条件下经典非完整约束下的Lagrange方程可化为扩展的链式系统.利用滑动模态的思想和多步控制策略, 设计了不连续反馈镇定律, 该镇定律一方面满足控制受限条件, 另一方面使得闭环系统的状态收敛到预先给定的原点的任意小的ε邻域中.最后对移动机器人进行了仿真, 验证了该方法的有效性.