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研究冗余机器人系统的自运动控制问题,给出一种非连续切换控制算法.该算法可以在保持机器人手端任务向量不变的情况下,使关节构形收敛到期望位置.与以往的算法相比,所提出的算法可以跳出局部最小点,并使关节收敛到期望构形. 对三杆平面机器人系统进行的计算机仿真证实了算法的有效性.
冗余机器人系统的自运动控制
【摘 要】
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研究冗余机器人系统的自运动控制问题,给出一种非连续切换控制算法.该算法可以在保持机器人手端任务向量不变的情况下,使关节构形收敛到期望位置.与以往的算法相比,所提出的
【机 构】
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北京航空航天大学第七研究室,中山学院电子系
【出 处】
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控制与决策
【发表日期】
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2003年2期
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