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远程协同故障诊断的一个关键环节是诊断任务分配，而多个分解后诊断任务执行顺序确定也是诊断任务分配环节中不可避免的一个内容；基于D算法，建立了关键路径规划方法来进行诊断任务执行路径规划，包括最长和最短关键路径规划算法；从诊断任务模型自身出发，研究了基于结构矩阵方法的路径规划方法；并以混凝土运输车制动系统故障诊断任务执行路径规划为例，进行了方法应用．验证了其有效性。