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为了研究海豚拍动推进机理,获取高效的推进性能,文中利用凯恩方法建立了机器海豚动力学模型。采用流—固耦合方法获取关节运动参数优化的约束条件,并利用APSO算法对关节拍动频率、最大拍动幅度和关节相位差进行优化研究。将优化结果输入到PID控制器中,从而对机器海豚的拍动运动进行控制。仿真结果表明:相比优化前关节运动参数,优化后的机器海豚推进力提高了1.1758 N。流—固耦合和APSO算法相结合的优化模型具有较高的力学推进性能。