【摘 要】
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推进效率是水下潜器装备运行的核心问题，对机器装备的现实应用具有至关重要的影响.针对仿鲔科鱼类研制的机器鱼，根据鲔科鱼类波状运动特征，将机器鱼体离散为由鱼体、尾鳍、胸鳍
【基金项目】
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山东省2017年重点研发计划项目(2017GHY15105)~~
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推进效率是水下潜器装备运行的核心问题，对机器装备的现实应用具有至关重要的影响.针对仿鲔科鱼类研制的机器鱼，根据鲔科鱼类波状运动特征，将机器鱼体离散为由鱼体、尾鳍、胸鳍等部分组成的多刚体系统，结合鱼体所受外力载荷，运用牛顿欧拉法建立了机器鱼动力学模型.基于该动力学模型，开展了以提高机器鱼的推进效率为目标的鱼体运动参数优化设计，以机器鱼的巡游效率为目标、以鱼体各机体的运动参数为优化设计变量、选用遗传算法为优化算法，进行参数匹配优化；通过优化实现了机器鱼尾鳍、鱼体及胸鳍的多机体协同，提高了机器鱼的推进效率.针对
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