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机载激光雷达已允许快速生成大面积区域的高分辨率数字高程模型，但是自动识别密集建筑物或茂密植被所覆盖区域的地面点与非地面点还比较困难。提出了一种移动曲面拟合最小二乘迭代算法自动快速对Lidar数据进行滤波，该方法采用移动窗口加权迭代最小二乘法来选择种子点，基于自适应阈值，逐步对非地面点和地面点进行滤波和分类。在四个研究区域进行的试验表明，新的滤波方法可以将市区和茂密植被覆盖的地面和非地面点分开。对于Ⅰ类误差，新算法的错误范围是4.08%～9.40%,对于Ⅱ类误差，错误范围是2.48%～7.63%,对于总误差，错误范围是5.01%～7.40%。