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该文将基于灭影线的摄像机标定原理用于无人直升机的位姿估计，设计了一个包含四组平行线的平面着陆图标，通过机载摄像机摄取的图标图像，估计出直升机相对于该图标的位置和姿态。文章首先简述了灭影线的有关知识，推导了相应的关系方程，接着介绍了使用的图像处理方法和提高计算精度的措施，最后，给出了实验结果并对实验误差做了简要分析。该方法的技术关键是如何精确测定灭影点和灭影线的像平面参数，算法最大的特点为计算结果与焦距变化的无关性。实验结果表明，该方法算法复杂性低，实时性好，精度较高，可以用于无人直升机的位姿估计