一种未知环境下机器人多目标跟踪算法

来源 :智能系统学报 | 被引量 : 4次 | 上传用户：grnjade

【摘要】

：

针对未知环境下移动机器人多目标跟踪问题,设计了一种基于联合概率数据关联的粒子滤波算法。该算法利用联合概率数据关联方法对Rao-Blackwellized粒子滤波算法进行改进,使机器人能够完成未知环境条件下对自身状态、环境特征状态和多目标状态的在线联合估计。算法将系统状态变量分为代表多目标、环境特征状态的线性变量和代表机器人状态的非线性变量,并利用联合概率数据关联Kalman滤波和粒子滤波对系统状态

【作者】

：

伍明李琳琳魏振华汪洪桥

【机构】

：

第二炮兵工程大学指挥信息工程系

【出处】

：

智能系统学报

【发表日期】

：

2015年03期

【关键词】

：

机器人同时定位与地图构建多目标跟踪粒子滤波联合概率数据关联 Rao-Blackwellised粒子滤波 Kal-man滤波 robot simultan

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