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为满足食品安全需求,将机器视觉技术、工业机器人及工业网络等技术结合,以带有木质手柄的巧克力生产线进行自动化改造为例,完成了基于机器视觉引导机械臂实现动态目标抓取自动生产线软硬件系统搭建;针对相机视野与机械臂工作空间无交集而无法直接标定出手眼关系的情况,提出了一种工业相机、传送带和机械臂三者联合标定方法。结果表明,系统摆放准确度达到94%以上,实现了由机械手抓取动态目标并自动填装到位进而代替人工,极大提高了生产效率和食品安全。