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本文提出了非线性变结构滑模控制在平滑方面的改进方法.介绍了轨迹跟踪方法在机器人操作器点位控制和轨迹控制方面的应用.最后提出了改善终点位置静态偏差和节省控制能量的措施.
机器人操作器非线性平滑变结构控制算法及仿真
【摘 要】
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本文提出了非线性变结构滑模控制在平滑方面的改进方法.介绍了轨迹跟踪方法在机器人操作器点位控制和轨迹控制方面的应用.最后提出了改善终点位置静态偏差和节省控制能量的措
【机 构】
：
东北工学院自动控制系,东北工学院自动控制系沈阳110006,沈阳110006,沈阳110006
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1992年1期
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