【摘 要】
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在一种新型混合实时移动机器人平台基础上,将开源机器人操作系统(ROS)内核移植到嵌入式系统当中,设计了一套低成本、高性能的室内移动机器人定位与导航方案,并进行了仿真与实
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在一种新型混合实时移动机器人平台基础上,将开源机器人操作系统(ROS)内核移植到嵌入式系统当中,设计了一套低成本、高性能的室内移动机器人定位与导航方案,并进行了仿真与实验.室内移动机器人选用高性价比的微软Kinect作为核心传感器,采集周围环境的三维点云数据后利用FPGA进行高速预处理;然后使用ROS的分布式框架无线传输到计算机上,实现地图构建、定位与导航等复杂算法与界面显示,同时下发运动状态指令,控制机器人移动.仿真与实验结果证明了该方案的灵活性和高效性.
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