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基于改进加权A*算法研究了舰机联合航迹规划问题。首先，通过分析驱逐舰的武器系统结构，得出驱逐舰和舰载直升机在联合执行任务时的安全距离；由于传统A*算法运用于舰机联合航迹规划问题的局限性，引入安全代价和路径安全值加权系数，基于传统A*算法给出了改进加权A*算法，协同规划舰艇和舰载机的路径；最后，通过案例仿真验证了算法的有效性。