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主控层软件是仿人机器人重要组成部分，主控层软件设计编写的优劣直接影响到仿人机器人的工作性能。在借鉴国内机器人主控层软件构架设计经验的基础上，针对仿人机器人控制系统的特点，在混合构架的设计思想基础上，采用分层模式设计仿人机器人主控层软件系统框架。该框架由三部分组成：陈述层，业务层和数据层，其中业务层作为仿人机器人软件系统的核心，采用模块化设计，使用消息作为各个模块通信协调机制，多线程多进程作为并发执行的机制，此框架具有良好的扩充性和可重用性等优点。最后在此框架基础上设计的一个具体主控层系统软件实例，在MIH