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用迭代扩展卡尔曼滤波方法来生成辅助粒子滤波的重要性密度函数，得到了一种新的改进的滤波算法：迭代扩展卡尔曼辅助粒子滤波．仿真结果表明，该算法在观测量较精确的情况下改善了粒子权值分布，减轻了粒子退化现象，该算法不仅要优于已有的滤波方法，而且比无忌卡尔曼粒子滤波运行时间短．分析了各算法改进的原因及适应情况．