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为保证自主式水下机器人在高压、可见度差的未知海洋环境下顺利完成作业任务,必然要求水下机器人具有容错控制能力.本文主要以哈尔滨工程大学研制的'智水Ⅲ'型水下机器人为对象,探讨水下机器人推力器容错控制技术.文中先给出在正常情况下水下机器人的解耦控制器及推力分配,然后给出了在推力器出现故障时的容错控制策略.仿真结果表明,该控制器及容错控制策略都能达到很好的控制精度.