【摘 要】
：
混凝土泵车施工时，臂架末端的抖动影响设备和人员安全；在实施臂架减振控制时，臂架液控系统中的时滞问题又严重影响其减振效率。针对该问题，提出了一种适用于臂架结构的一步和多步
【机 构】
：
国防科学技术大学,三一智能控制设备有限公司
论文部分内容阅读
混凝土泵车施工时，臂架末端的抖动影响设备和人员安全；在实施臂架减振控制时，臂架液控系统中的时滞问题又严重影响其减振效率。针对该问题，提出了一种适用于臂架结构的一步和多步预测补偿算法，基于臂架末端振动位移的历史数据，利用时间序列法对臂架的振动姿态进行提前预测，使预测出的臂架姿态尽可能地接近其实际情况，从而为臂架主动减振控制提供一个可靠的参考轨迹。基于该参考轨迹，控制每节臂上的液压油缸，对臂架进行反向加力，实现各节臂的联动抑振。仿真及外场试验结果表明，基于臂架振动姿态预报的时滞补偿算法能够对系统中的非线性时滞
其他文献
在舞蹈艺术中,意所指得是作品所展现出来的舞蹈感情与思想,境是舞蹈中所描写的生活图画与现实环境。舞蹈艺术的意境,指是舞蹈作品所描写的生活图画与展现的思想情感有机融合
新形势下,传统意义上的班级集体建设面临教学管理学分化、后勤服务社会化、网络社团大众化、80后学生个性化等新情况的挑战,出现了同班不同学、同学不同班的情况,班级集体建
朗读是小学生阅读学习的重要部分，并且，语文授课中，阅读教学也是关键性内容，就小学语文教师而言，教师要充分利用朗读在教学中的重要作用，并运用多种教学手段，让学生感受到学习语文的
箭体直径大小决定了火箭的规模和能力,随着火箭规模加大,贮箱直径也随之增加,常规的贮箱网格筒段的设计方法是否适应需要进一步的研究分析。为适应大直径贮箱网格筒段承载能力的分析,对目前贮箱上筒段的正置正交网格和三角形网格形式进行研究,分析其承载能力在不同直径和内压的变化规律,给出正置正交网格和三角形网格筒段的工程计算方法。
《高等职业教育创新发展行动计划(2015—2018年)》提出要在“十三五”期间建设200所优质高职院校,目前各省也已经逐步开始立项建设省级优质高职院校,优质高职院校建设已成为
【正】Many reviewers have contributed their expertise and time to the peer review,a critical process to ensure the quality of World Journal of Cardiology. The
纳米结构材料因其高强度逐渐引起了广泛的关注,但大多数纳米结构材料通常具有高强度而塑性不如人意。近来,材料研究者发现纳米孪晶结构不仅具有高强度还能具有良好的塑性和加工硬化能力。目前,制备纳米孪晶结构的方法一般分为两类,一类是通过电解沉积、磁控溅射法等沉积法制备;一类为塑性变形法制备。相比于各类沉积法,塑性变形法制备效率高,与工程密切相关,具备广泛的工业应用前景。在工程应用上,奥氏体钢因低屈服强度严重
2007年4月10日李瑞环同志的《辩证法随谈》面世。该书是他一年半前出版的《学哲学·用哲学》的姊妹书,收录了作者在不同场合的讲话、谈话内容,显示出作者思想的深刻和语言的
在控制器优化设计问题的研究中,PI控制器的参数通常采用归一参数法和试凑法来整定,很难得到最优的整定参数。为解决上述问题,提出了一种快速且有效的四维数据可视化算法的PI
电动车窗是现代汽车的基本配置,为汽车驾驶带来了安全性和舒适性,但在使用中却可能发生夹伤乘客的安全事故,因此电动车窗感应防夹技术的应用已越来越广泛。本文对感应防夹技