【摘 要】
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针对同时定位与地图构建(SLAM)中的特征匹配关键环节,提出一种融合特征点和特征区域的图像追踪与匹配算法,以解决交替出现纹理丰富和纹理缺失的间断纹理环境中图像特征易丢失、误匹配率较高的问题。首先,利用ORB算法和半稠密直接法分别对图像提取特征点和特征区域。其次,使用渐进一致采样法(PROSAC)剔除ORB算法的误匹配特征点,并计算特征点的正确匹配率。最后,针对纹理缺失环境中特征点丢失严重的问题,以
【机 构】
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重庆理工大学电气与电子工程学院,重庆400054电梯智能运维重庆市高校工程中心,重庆402260光纤传感与光电检测重庆市重点实验室,重庆400054
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针对同时定位与地图构建(SLAM)中的特征匹配关键环节,提出一种融合特征点和特征区域的图像追踪与匹配算法,以解决交替出现纹理丰富和纹理缺失的间断纹理环境中图像特征易丢失、误匹配率较高的问题。首先,利用ORB算法和半稠密直接法分别对图像提取特征点和特征区域。其次,使用渐进一致采样法(PROSAC)剔除ORB算法的误匹配特征点,并计算特征点的正确匹配率。最后,针对纹理缺失环境中特征点丢失严重的问题,以特征点的正确匹配率作为判断依据,对低匹配率图像,则基于特征区域使用半稠密直接法实现图像的追踪,同时对追踪
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考虑双激发态三能级原子系统,探讨了该系统小电磁感应透明的非线性理论。得到由于探测场非线性项的影响,尽管此时介质对探测光的透明依然存在,但是介质的色散率减小,从而使得探测光在介质中传播时,其群速度变大。
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报道了利用LP-MOVPE技术生长高质量的InGaAs/InGaAsP分别限制应变量子阱激光器结构材料、激光器制作和结果.宽而激光器实现了室温脉冲受激发射.激射波长为1.49 μm，在腔长为2000 μm时，最低阈值电流密度为0.30 kA/cm2.最大脉冲光输出峰值功率达500 mW以上.同时，从理论和实验上研究了阙值电流及阙值电流密度随激光器腔长的变化关系，并与LP-MOVPE生长制作的宽面双异质结构激光器进行了比较.
全场彩虹技术是一种有效地同时测量雾化液滴粒径分布及折射率的方法，但现有算法或多或少地存在一些不足之处，故提出一种基于最小二乘法及优化过程的全场彩虹技术反演算法。从拍摄的全场彩虹中提取若干特征信息来估计粒径分布范围及折射率的初始值，用于构建线性方程组；通过最小二乘法解方程组获得粒径分布，并根据结果重构全场彩虹；基于所提出的优化过程不断调整粒径分布范围及折射率，最终得到较为准确的粒径分布及折射率。通过数值计算和实验研究验证了该算法的可行性，结果表明折射率的反演误差在10-4量级，反演的平均粒径的误差小于3 μ
对盖革模式APD激光雷达系统的距离像重构算法进行了研究, 设计了一种基于像素邻域核密度估计的重构算法。从系统原理出发, 结合探测概率模型研究了距离像重构算法的理论基础。根据系统特点提出了一种基于像素邻域核密度估计的改进算法, 并对其原理进行了分析。通过仿真数据对直方图算法和邻域核密度估计算法进行了验证, 以距离重构准确率曲线进行了定量评价对比, 并进一步将算法应用到真实盖革模式APD激光雷达数据中进行了距离像重构实验。实验结果表明, 在低帧数时, 基于像素邻域统计核密度估计的重构算法可有效提高距离像重构的
Bismuth (Bi)-doped materials have attracted a great deal of attention because of their broadband nearinfrared (near-IR) emission around the wavelength utilized in telecommunications. In this study, broad near-IR emission band from 1 100 to 1 650 nm is gen
采用传统溶液降温法生长了KDP 晶体，利用单光束Z扫描技术对不同取向的KDP晶体在λ=532 nm条件下的非线性折射和非线性吸收性质进行了研究；在皮秒激光脉冲条件下，以KDP晶体的应用为基础，探讨角度与KDP晶体非线性光学参数的关系。在本实验条件下，KDP晶体具有明显的非线性折射现象，而无明显非线性吸收现象，表现出明显的自聚焦效应。相关理论计算得到KDP晶体的非线性折射率γ（n2）和相应的三阶非线性极化率χ(3)k。结果表明:样品的取向对KDP晶体的非线性光学参数γ（n2），χ(3)k的数值具有一定的影响
针对Mirau型干涉显微物镜中干涉平板的装配误差问题,建立了参考板倾斜时的干涉光强表征模型,通过对光瞳面内测试光束和参考光束的分割,求解参考板倾斜时干涉光强的积分表达形式,通过数值计算定量分析参考板倾斜度对干涉条纹包络、对比度的影响,并采用宽带光八步移相算法进行三维形貌复原,据此确定参考板倾斜误差的容限。设计了50×Mirau型干涉显微物镜的参考板倾斜验证结构,通过实验测量了标准台阶板,验证了仿真分析模型的准确性,确定了50×干涉显微物镜中参考板倾斜误差容限为1.5°。