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提出了一种新的地形跟踪／地形回避（ＴＦ／ＴＡ）飞行器透迹优化方法，该方法将地形、威胁和障碍综合在一起用特定的地形模型来描述，并通过将地形模型与飞行器运动方程有机结合，使有约束最优控制问题转化为无约束最优控制问题，最后利用极大值原理给出了航迹优化算法，算法生成的航透既能以给定的高度跟踪地形又能自动回避危险和障碍物。