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提出了一种包含侧向和纵向运动控制模块的路径跟随策略，搭建了基于微分平坦理论的侧向运动控制模块，把非线性车辆模型反馈线性化．通过极点配置实现了对车辆行驶轨迹的闭环控制。搭建了双闭环纵向运动控制模块，外环对车辆的行驶距离进行控制，内环对车辆的纵向车速进行控制。实车试验结果表明，该控制策略能把跟随误差限制在7cm内。