【摘 要】
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针对目前高校缺乏无人驾驶汽车实验平台的问题,设计并搭建了一个无人车实验平台,搭载工控机、激光雷达、GPS、摄像头等控制设备与传感器,可实现精确定位、路径规划、自主避障等功能。为使理论仿真可直接运用于真实车辆,采用Autoware进行数据处理,经ROS编译生成CAN报文实现实时通讯,从而控制车辆实现既定运动。此方法克服了传统仿真需要编写大量代码、定位精度较低、实时通讯性与可应用性较差等缺点。为保证控制算法与实验测试的安全性,采用LGSVL与Autoware联合仿真,利用汽车安全势场模型的最小纵向安全距离进行
【基金项目】
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国家大学生创新创业训练计划项目(编号:202010561067),广东省高等教育教学改革项目(编号:201958),广东省高等教育学会实验室管委会基金项目(编号:GDJ2019086),华南理工大学第七批探索性实验项目(编号:202021)。
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针对目前高校缺乏无人驾驶汽车实验平台的问题,设计并搭建了一个无人车实验平台,搭载工控机、激光雷达、GPS、摄像头等控制设备与传感器,可实现精确定位、路径规划、自主避障等功能。为使理论仿真可直接运用于真实车辆,采用Autoware进行数据处理,经ROS编译生成CAN报文实现实时通讯,从而控制车辆实现既定运动。此方法克服了传统仿真需要编写大量代码、定位精度较低、实时通讯性与可应用性较差等缺点。为保证控制算法与实验测试的安全性,采用LGSVL与Autoware联合仿真,利用汽车安全势场模型的最小纵向安全距离进行
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