【摘 要】
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从全位置管道焊接工艺对焊枪自由度的控制需求出发，设计了一种集焊枪摆动、升降、倾仰运动为一体的焊接机器人机头。机头组成包括摆动机构、升降机构和倾仰机构，其中倾仰机构控制焊枪角度，可为焊接工艺中使用电弧推力控制熔池成形提供机械结构基础。在Simcenter软件中对所设计的机头结构进行运动仿真。结果表明：在多轴插补联动下，该结构可以实现焊枪所需的自由度控制，机头结构设计良好。
【基金项目】
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大型油气输送管道全位置自动焊接技术研究（2017D01C038）； 自治区高校科研计划自然科学重点项目（XJEDU201 81006）；
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从全位置管道焊接工艺对焊枪自由度的控制需求出发，设计了一种集焊枪摆动、升降、倾仰运动为一体的焊接机器人机头。机头组成包括摆动机构、升降机构和倾仰机构，其中倾仰机构控制焊枪角度，可为焊接工艺中使用电弧推力控制熔池成形提供机械结构基础。在Simcenter软件中对所设计的机头结构进行运动仿真。结果表明：在多轴插补联动下，该结构可以实现焊枪所需的自由度控制，机头结构设计良好。
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