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车道标线与障碍物检测是智能车辆辅助驾驶系统的关键技术问题。论文提出了一种基于计算机视觉的车道和障碍物检测新方法。它根据摄影几何投影变换从图像内容重建出道路平面图,解决了图像中远方车道过于细小、难以检测的缺点,算法对虚线车道特别有效。文中对重建参数选择进行了分析比较,实验表明重建结果对参数变化具有很好的鲁棒性。