【摘 要】
：
针对简化动力学模型对运动规划造成较大误差的问题,提出一种仿人机器人全身运动生成方法,它结合扩展零力矩点（extended zero moment point,EZMP）的预观控制和分解动量控制,实现
【机 构】
：
广东省科学院广东省智能制造研究所,南洋理工大学机器人研究中心
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51405091);广州市珠江科技新星专项资助项目(201504300920029)
论文部分内容阅读
针对简化动力学模型对运动规划造成较大误差的问题,提出一种仿人机器人全身运动生成方法,它结合扩展零力矩点（extended zero moment point,EZMP）的预观控制和分解动量控制,实现了含多种约束的高效运动规划。该方法给出了非线性EZMP方程在三维空间中的封闭形式,使得机器人稳定步态生成更加方便,同时将之前文献中忽略的角动量等因素也考虑在内,另外可以对EZMP、四肢运动和角动量等自由添加约束。仿真结果表明,该方法将EZMP平均误差减小到单一预观控制方法的2/5,并可以方便地实现含复杂约束的运
其他文献
与传统的框架结构相比较而言，剪力墙结构显得更为通透、宽敞，而且会使得建筑的使用功能得到优化。同时，也可以给业主的装修与自行改造提供一定的灵活性。本文就针对高层剪力墙结
醋酸曲安奈德乳膏与复方黄连膏联合用药是首都医科大学附属北京中医医院皮肤科临床外用治疗湿疹的特色方法之一。通过对上述两药的化学成分、剂型及药理作用等进行分析，对联合
农村社会保障是我国整个社会保障的必要组成部分.农村社会保障主要包括社会保险、社会福利和社会救济.构筑农村社会保障的理论基础应由生命周期假说、持久收入假说、理性预期
1982年发现于江苏邳县燕子埠的东汉彭城相缪宇墓中,出土了一批内容丰富的画像石,其前室南端有一组人物画像,原发掘报告定为弋射图,笔者认为不甚确切。从发表的线图来看,应是
傅抱石的艺术创作以山水画成就最高,开创出独具个人风格的“抱石皴”,确立了其开宗立派的艺术大师地位。“抱石皴”的诞生,是建立在傅抱石哲学思辨、审美认知、技法实践的基
人民日报社社长张研农2012年4月在“人民日报校园行--复旦大学之行”时表示，人民日报人在新媒体格局中具有强烈的危机意识。当日，人民网官方微博的一条博文引出数千次转发：一位
心理语言学教授Zoltan Dornyei的外语学习动机理论注重动机形成的过程观,对飞行技术专业学生在大学阶段的英语学习具有指导意义。本文以Dornyei的两大研究成果：过程模型和自我
针对常规调剖剂因成本较高、处理半径较小、使调剖效果受到影响的问题而研制出一种深度调剖剂。该调剖剂采用大分子量聚丙烯酰胺为主体原料 ,加入交联剂、稳定剂及延缓剂 ,形
温差发电是一种新型电能产生方式,具有绿色、安全、无噪声等特点。以F40550商用半导体温差发电器为例,在低品位热源条件下,对其性能进行了测试,并研究串并联情况下发电组件的
1915年冬,袁世凯逆历史潮流而动,强行恢复帝制。为此,梁启超与其学生蔡锷,发动了正义的护国运动,反对袁世凯复辟倒退。然而,护国运动,如果没有以陆荣廷为首的旧桂系的支持,没