【摘 要】
：
多面无人艇编队运动控制是多水面无人艇智能化的核心技术，也是当前研究的热点。本文重点讨论了编队部分成员无法获得编队平衡先验信息条件下的水面无人艇编队运动控制问题。首先，将领航-跟随结构与分布式模型预测控制算法结合，通过设定通信优先级和单向拓扑结构，在分布式模型预测控制算法中引入假设状态空间和平衡状态空间，并在此基础上设计代价函数，使用顺序二次规划算法求解最小代价，以实现部分跟随者无法获取编队平衡先验
【基金项目】
：
国防科技重点实验室项目（J2322010）； 国家自然科学基金（51879055）；
论文部分内容阅读
多面无人艇编队运动控制是多水面无人艇智能化的核心技术，也是当前研究的热点。本文重点讨论了编队部分成员无法获得编队平衡先验信息条件下的水面无人艇编队运动控制问题。首先，将领航-跟随结构与分布式模型预测控制算法结合，通过设定通信优先级和单向拓扑结构，在分布式模型预测控制算法中引入假设状态空间和平衡状态空间，并在此基础上设计代价函数，使用顺序二次规划算法求解最小代价，以实现部分跟随者无法获取编队平衡先验信息情况下的无人艇编队保持；其次，为实现编队航行过程中对障碍物的规避，将改进的人工势场法与模型预测控制相结合，完成了无人艇自主避障控制器设计，并在此基础上提出了无人艇编队控制的流程；最后，通过仿真实验验证了所提算法的可行性。所提方法可以为进一步研究复杂环境下多水面无人艇编队运动控制提供参考。
其他文献
为有效防控牡丹根腐病，采用IlluminaMiSeq测序技术对牡丹健康及患病根部样本中细菌16SrRNA基因V5—V7 可变区、真菌ITS 基因进行高通量测序分析，以明确牡丹根腐病发病植株和健株根部组织中细菌、真菌菌群结构差异，解析牡丹根腐病的发生机制。结果表明，与健株相比，患病植株中细菌和真菌群落丰富度均显著减低；真菌种群多样性差异显著，但细菌种群多样性差异不大。细菌优势菌的相对丰度在门、属水平
＜正＞政治情况必查。明确政治素质专项考察与班子回访有机结合、同步开展，每年开展一次。领导干部在回访调研述职报告中单列一部分写实政治素质表现情况。对照政治素质正面清单逐一检查，真实客观自评；对照政治素质负面清单，客观真实地报告问题和不足。政治素质必测。细化政治素质标准，明确正向“15个是否”测评指标、反向“15个有无”测评指标，按照百分制，正反向测评各占50分。
在“碳中和”目标、“后疫情时代”之背景下，本文简述了建筑业低碳设计的重要性，反思“后疫情时代”建筑设计面临各种新不确定性的革新思维的必要性，提出以人为本的“韧性设计”是通往碳中和的另一解决方案及设计提升手段，也是一种建筑设计新基因，同时也论述了“韧性”与“低碳”的相互关系，分别从建筑材料、装配化、微循环、感知化、健康设计等五个方面对世界多个建筑案例进行解说，以期为建筑师及有关设计人员提供理论和实例
ZSM-5分子筛因具有优异的比表面积、水热性等特点，被广泛应用于催化剂负载领域。本研究回顾ZSM-5分子筛水热改性、碱改性、磷改性和金属改性种类、改性方法，综述了经四种改性方法后的ZSM-5分子筛催化剂的性能与相关机理，旨在为从事催化剂领域相关研究人员提供可参考性建议。
数学活动是幼儿园重要的教学内容，是促进幼儿思维发展的途径之一。目前，幼儿园数学活动存在数学活动目标偏离、数学活动内容发展性不足以及数学活动准备不充分等问题，导致教学行为处于低效化的状态。对此，教师要积极探究产生这些问题的原因，引导幼儿园数学活动进入理想状态。文章选择福建省福州市某一般性幼儿园为研究个案，对其数学活动开展情况进行调研，并以此为基础探究提高幼儿园数学活动效率的策略。
人脸识别信息的保护理念、类型归属、权利属性是其基础性问题。人脸识别信息保护应秉持个人本位理念,摒弃社会本位的立场。人脸识别信息所承载的个人生物信息属于非公开、敏感个人信息,将其定性为财产权、隐私权、人格权都存在一定不足。因此,有必要将其定性为单独的个人信息权,以契合个人本位保护理念。就侵犯公民个人信息罪而言,其最大的不足在于行为类型缺失,导致该罪在处理有关人脸识别信息犯罪行为时应对不足。需要及时补
焊缝偏差识别是实现焊接自动化和智能化的重要前提。针对中厚板V型坡口GMAW（熔化极气体保护焊）焊缝偏差识别问题，提出一种新型基于电弧声信号的中厚板GMAW摆动焊焊缝偏差识别方法。在V型坡口摆动焊接中，发现当摆动中心与焊缝中心出现偏差，电弧声信号呈现明显非对称性。为此，针对电弧声信号的时域和频域特征开展了进一步研究，明确了与焊缝偏差信号存在密切关联的电弧声摆动极限位置能量差、标准差、小波包第七频带和
随着人口老龄化的加快和医疗改革的深入，医药行业对保护人们身体健康、救灾防疫，军事战备以及促进国民经济发展和社会进步等方面的作用突显。文章以医药行业的龙头企业M公司为例，对其利润质量进行分析，一方面为企业提升利润质量提供决策依据，另一方面有利于财务报表使用者更好地了解企业经营状况，使企业保持持续稳定的发展。