【摘 要】
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伺服系统在驱动柔性负载定位时,末端的残留振荡严重影响定位精度与效率。在伺服中应用输入整形器实现对末端抖动的抑制。首先对柔性负载建模,将其等效为二质量系统。然后分析
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伺服系统在驱动柔性负载定位时,末端的残留振荡严重影响定位精度与效率。在伺服中应用输入整形器实现对末端抖动的抑制。首先对柔性负载建模,将其等效为二质量系统。然后分析几种整形器原理及优缺点,提出ZVD整形器与最优整形器结合的方法,在高频振荡时使用ZVD整形器获取较好的抑振效果,在低频振荡时使用最优整形器减小整形器时滞。最后,通过MATLAB仿真验证了算法的有效性,并在瑞萨RX62T平台中实现,实验验证了算法在抑制末端抖动方面具有显著的效果。
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